一、 概述

可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。

本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。具有编程灵活、适应范围广等特点，可广泛应用于各种控制的自动化领域。

二、技术指标

1. 可控制3台步进电机（分时工作）

2. 可编100段程序指令（不同的工作状态）

3. 5条升降速曲线选择

4. 最高输出频率：10 KPPS（脉冲/秒）

5. 可接受外接信号控制

6. 可控制外部其它部件工作

7. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等

8. 采用超高速单片机控制，采用共阳接法，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器

三、控制器的显示及操作键

1.面板说明：

8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。

2.接线说明：

（ 1 ）、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端：

其中：OPTO----所有电机公共阳端

接所有驱动器OPTO端

DIR0-----0号电机方向电平信号

接0号电机驱动器DIR端

CP0-------0号电机脉冲信号

接0号电机驱动器CP端

DIR1-----1号电机方向电平信号

接1号电机驱动器DIR端

CP1-------1号电机脉冲信号

接1号电机驱动器CP端

DIR2-----2号电机方向电平信号

接2号电机驱动器DIR端

CP2-------2号电机脉冲信号

接2号电机驱动器CP端

（ 2 ）、 启动 启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。

（下降沿有效）相当于面板上启动　键。

（ 3 ）、 停止 暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。

（下降沿有效）相当于面板上的停止 键，再次启动后，程序继续运行。

（ 4 ）、输入1、2、3、4、5 通用开关量输入端（见开关量输入电路图）。

（ 5）、+12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/0.2A，由本控制器提供。

（ 6）、输出1 、输出2 和 输出3 通用开关量输出端（见开关量输出电路图）；输出J、K为一组继电

器常开触点……

（ 7 ）、 ~220V 控制器电源输入端。

（ 8 ）、A操作 和B操作

A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序　，跳转至A操作、B操作指定的程序运行（下降沿有效）。

具体说明：

这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用"中断操作"很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"中断操作"，我们称之为"A操作"和"B操作"。以"A操作"为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果"A操作"端有信号输入，电机作停止，程序跳转到"A操作入口地址"所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A操作入口地址在参数设定里设置。

四、操作说明

控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。

上电或按复位 键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按 启动 键启动程序自动运行。

复位后按手动 键切换到手动状态。

复位后按编辑 键进入程序编辑状态。

复位后按住编辑 键3秒以上（显示Acc时）进入系统参数设定状态。

程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出 键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按 停止 键均返回自动待运行状态。

五、系统参数设定、程序编辑：

1、指令：参数输入模式：

本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。即控制器自身有各种指令、数字，通　 Λ 、　Ⅴ 、 < 、　> 和　 回车 、　取消 六键来选择、修改编辑程序（非编写式）。

2、系统参数设定方式：在待运行状态下，按住编参 键3秒以上，直到出现ACC进入系统参数设定状态后才能松开。系统参数设定完成后，按 退出 键返回到自动待运行状态（参数将被自动保存）。

参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。

参数修改方法：进入参数设定状态后，首先显示第一行，且参数名称闪动显示；如按 Λ 、 Ⅴ 键 ，将会显示上一个或下一个参数名称。如按 回车 键，确认此参数名称并将进入（下一行）此参数数据的编辑修改状态，这时数据的最后一位闪动显示，可用 Λ 、 Ⅴ 键来修改数据。 按动 < 、 > 键，将移至数据的左位或右位进行修改，如此类推。数据修改后，按 回车 确认，按 取消 放弃修改。

具体参数如下：

ACC：初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线， 升降曲线设定（0—4）根据需要设定，负载大时选慢速，0时加速最快；

Hadd：手动位移增量设定（1—59999?），即在手动状态下，按一下 Λ 、 Ⅴ 键正转、反转一次性走完的步数；

HSPEEd ：手动速度设定（0—9999pps）

dZCL0 ：电机0的电子齿轮，即0号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000毫米）

dZCL1：电机1的电子齿轮，即1号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000毫米）dZCL2：电机2的电子齿轮，即2号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000毫米）

※ 电机在0.9度/脉冲、无变速装置下，电子齿轮设定为1时为脉冲单位，

电子齿轮设定为0.9时为角度单位

nA：前两位表示A操作有效开始端，4，5位表示A操作有效结束端，7，8两位表示当A操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~99）

nb：前两位表示B操作有效开始端，4，5位表示B操作有效结束端，7，8两位表示当B操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~99）

3、程序设定：在待运行状态下，按一下 编程 键后，进入程序设定状态。

本控制器的程序区最多可以编辑100段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。

程序输入：先清空程序区，第00行指令为END，然后按插入 键，第00行指令变为PAUSE，且闪烁，按 Λ 、 Ⅴ 键指令名称被改变，找到所需的指令，按 回车 键进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。

程序删除：在显示段号时段号在闪烁，按删除 键将删除该段，如按 删除 键3秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为"END"。

程序插入：在显示段号时段号在闪烁，按插入 键将插入一段新程序，原来XX段及以后的程序均向后移一段。

程序浏览：在程序编辑状态的行号闪动状态下，按上下箭头键，可以浏览每一行程序的指令名称。

程序格式详见指令表。

总之，参数的设定通过 Λ 、 Ⅴ 、 < 、 > 、 回车 、 取消 六个按键来完成： Λ 、 Ⅴ 可改变程序指令和数据，< 、 > 可移动数据左右位置， 回车、可确认选择的指令和数据， 取消 可取消前一步操作或退回到待运行状态。

六、运行：

1、手动运行方式：

在自动状态下按自动/手动 键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HX”，H表示为手动状态，X表示电机号，按 < 或 > ，电机将按不同的方向手动运行。按 Λ 或 Ⅴ ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定，手动速度由HSPEEd决定。

2、自动运行方式：

控制器上电或按复位键后，自动待运行状态，按启动 键或接受外部启动信号，控制器将从第00段程序开始运行，直至运行到最后一段程序END，控制器返回自动待运行状态。在程序自动运行状态下按停止键，运行完该段后，程序暂停运行，再按启动 键程序将继续运行。

在运行状态下，有三种不同的显示方式：（在停止或暂停状态下通过按同一个键 步数 计数 Λ 进行切换）

1. 计数显示方式： 控制器显示当前的计数值；

2. 步数显示方式：控制器显示当前运行的步数；

3. 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序段。

注：运行时不能切换